Chez les invertébrés, beaucoup d'espèces possèdent un squelette interne (endosquelette), composé de différentes pièces dures : cuticule des insectes, carapaces des crustacés, spicules des éponges, plaques des échinodermes, etc. Chez les vertébrés, le squelette est également interne. Au cours du développement embryonnaire, il passe par un stade cartilagineux, avant de s'ossifier. Seuls quelques groupes (agnathes et poissons cartilagineux) conservent même adultes un squelette de cartilage et non d'os.

Le squelette humain.

Le squelette du corps humain compte environ 200 os distincts, parmi lesquels : 12 paires de côtes, 33 vertèbres et 128 os pour les membres. On distingue les os longs (fémurs, par ex.), les os plats (omoplates, par ex.) et les os courts (vertèbres, par ex.). Les os sont composés de fibres protéiques, de sels minéraux (calcium et phosphore principalement) et de cellules qui renouvellent constamment le tissu osseux. Moyens d'union entre deux ou plusieurs pièces osseuses, des articulations permettent des mouvements. Les surfaces articulaires recouvertes de cartilage sont maintenues au contact l'une de l'autre par la capsule articulaire tapissée au-dedans par la membrane synoviale, et renforcée au-dehors par les ligaments. La synoviale sécrète et résorbe le liquide articulaire qui lubrifie le cartilage.