Maître à danser de Louis XIV, c'est l'un des plus brillants danseurs de son temps. Collaborateur de Molière et de Lully, il devient le premier maître de ballet à l'Opéra de Paris (1672-1687). Il est aussi appelé en 1680 à diriger l'Académie royale de danse et participe ainsi au travail de réflexion, de normalisation et de codification de cet art.
